Jesus mandou seus Apóstolos pregarem seu Evangelho a todas as nações até o fim do mundo (Mateus 28,19-20). O magistério da Igreja se refere à autoridade de ensino que Ele conferiu aos seus Apóstolos e, através destes, aos seus sucessores: os Bispos da Igreja unidos ao Papa, o sucessor de Pedro.
O magistério ordinário se refere à forma normal pela qual os Bispos instruem os fiéis: a pregação diária do Evangelho, a supervisão na formação catequética de suas dioceses, a edição de cartas pastorais, o desenvolvimento de instruções diocesanas sobre culto e oração etc.
Nem tudo o que é dito pelo magistério ordinário da Igreja é infalível (ou seja, absolutamente livre de erro graças a proteção do Espírito Santo), embora a grande maioria o seja. Sobre isto, a Constituição Dogmática sobre a Igreja, do Concílio Vaticano II, declarou:
"Embora não gozem da prerrogativa da infalibilidade pessoal, os bispos, no exercício do seu magistério autêntico em matéria de fé e costumes, enunciam a doutrina de Cristo de modo infalível quando – dispersos pelo mundo, mas conservando a comunhão entre si e com o sucessor de Pedro – concordam em propor uma sentença a seguir como definitiva" (Lumen Gentium 25).
O magistério extraordinário da Igreja também pode ensinar infalivelmente. Existem duas formas de magistério extraordinário:
Primeiramente, existe o ensino de um Concílio Ecumênico. Já tivemos 21 deles na História da Igreja, sendo o mais recente o do Vaticano II. Esta forma de ensino magisterial ocorre quando os bispos da Igreja reunidos em Concílio, tendo o Papa como cabeça do colégio episcopal, define um ensinamento em questão de fé ou costumes. Nessas circunstâncias, tal ensinamento é infalível.
A segunda forma de magistério extraordinário é o pronunciamento "ex cathedra" do Papa. Isto chama-se infalibilidade papal. O Vaticano II descreveu a infalibilidade papal assim:
"O Romano Pontífice, cabeça do colégio episcopal, goza desta infalibilidade em virtude do seu oficio, quando define uma doutrina de fé ou de costumes, como supremo Pastor e Doutor de todos os cristãos, confirmando na fé os seus irmãos (cf. Lc 22,32).
Por isso, as suas definições são irreformáveis em si mesmas, sem necessidade do consentimento da Igreja, uma vez que são pronunciadas sob a assistência do Espírito Santo, prometida ao Papa na pessoa de Pedro: não precisam da aprovação de ninguém, nem admitem qualquer apelo a outro juízo" (Lumen Gentium 25).
Em adição ao ensinamento infalível do magistério, existe ainda aquilo que muitas vezes é denominado "ensinamento autêntico": trata-se do ensinamento que não é apresentado como infalível pelo magistério ordinário ou extraordinário, mas que, mesmo assim, possui autoridade e deve ser aceito pelos católicos.
Ao falar do "ensinamento autêntico", o Vaticano II declarou:
"Quando ensinam em comunhão com o Romano Pontífice, os bispos devem ser considerados por todos como testemunhas da verdade divina e católica; e cada fiel deve aceitar o juízo que o seu bispo dá em nome de Cristo, nas coisas de fé e moral, e aderir a ele com religioso respeito.
Este assentimento religioso da vontade e da inteligência deve, de modo particular, prestar-se ao magistério autêntico do Romano Pontífice, ainda mesmo quando não fala 'ex-catedra', de maneira que se reconheça com reverência o seu magistério supremo e se adira sinceramente à doutrina que o Papa apresenta, quais transparecem principalmente quer da índole dos documentos, quer da freqüência em propor a mesma doutrina, quer da própria maneira de falar" (Lumen Gentium 25).
